人形机器人（Humanoid Robotics）

最后更新：2026-09-26 ｜ 领域：新兴科技·机器人 ｜ 说明：信息来源为公开网络资料，详见文末参考来源

概述

人形机器人（humanoid robot）指具备类人形态（头部、双臂、双足或轮式底盘）并能在人类环境中执行通用任务的机器人，通常被视为具身智能（embodied intelligence）的主要载体。2025–2026 年，该赛道从原型演示进入小批量量产与真实场景验证阶段。业界普遍把 2026 年称为人形机器人的“量产元年”，其标志是特斯拉 Optimus 推进量产、宇树科技登陆 A 股科创板、以及大量消费级与工业级机型开始批量交付。据 Counterpoint Research 2026 年 8 月报告，2026 年上半年全球人形机器人出货量突破 2.2 万台，同比增长近 300%，出货量前五名全部为中国厂商，合计占据全球 86% 的市场份额（人形机器人量产分水岭：双巨头跨过万台，百亿独角兽还在追赶）。

最新进展（2025–2026）

• 出货格局：Counterpoint 数据显示，智元机器人以约 9700 台出货量登顶全球第一，宇树以超 7000 台紧随其后，银河通用、优必选、乐聚分列第三至第五位（同上 36氪 报道）。
• 宇树科技：截至 2026 年 7 月，宇树双足人形机器人累计生产下线约 1.8 万台，2025 年全年出货超 5500 台，2026 年目标出货量 1 万至 2 万台；其制造基地建成后规划年产能达 7.5 万台人形机器人与 11.5 万台四足机器人（A股“人形机器人第一股”今日上市！十年估值增超4500倍）。宇树科技于 2026 年 7 月 2 日获得中国证监会 IPO 注册批复，7 月 6 日注册生效，成为 A 股“人形机器人第一股”（人形机器人公司智元创新启动赴港上市流程）。按公司公告，宇树科技于 2026 年 8 月 19 日正式挂牌科创板（代码 688836），发行价 150.8 元/股，对应发行市值约 610 亿元，首发募资约 61 亿元；招股书显示其 2025 年实现营业收入 16.99 亿元、扣非后净利润 5.9 亿元，并实现人形机器人出货量全球第一，2026 年上半年预计营业收入 10.52 亿–11.28 亿元（上海证券报：宇树科技将于8月19日科创板上市、宇树科技科创板上市招股说明书）。
• 国内 IPO 潮：截至 2026 年 7 月，国内已有超 20 家人形机器人核心企业进入 IPO 辅导、申报、聆讯或发行阶段，2026 年以来国内机器人领域融资达 391 起，多家券商认为 2026 年有望成为国产机器人主机厂的“IPO 元年”（中国日报网：人形机器人2026年上半年复盘）。
• 智元机器人：公开信息显示其累计完成超 10 轮融资，投资方包括高瓴、红杉中国、腾讯投资、鼎晖投资等；一级市场估值约 150 亿至 180 亿元人民币，并已启动赴港上市相关工作，市场传出的目标估值约 400 亿至 500 亿港元（新浪财经文章）。
• 海外：Figure AI 于 2025 年 9 月 16 日宣布 Series C 融资，吸引超 10 亿美元承诺资本，投后估值 390 亿美元，较 2024 年 2 月 Series B 时 26 亿美元估值跃升约 15 倍（Figure AI）。1X Technologies 估值约 100 亿美元，Apptronik 在累计融资 9.35 亿美元后估值约 55 亿美元（Humanoid Robots in 2026: Figure, Apptronik, 1X, and Tesla Optimus Compared）。
• Agility Robotics：宣布与 Churchill Capital Corp XI 合并上市，交易预计带来逾 6.2 亿美元总收益（含 Churchill XI 信托账户 4.2 亿美元及约 2 亿美元 PIPE，由 Foxconn 领投）；其 Digit 已在九个付费客户站点部署（Agility Robotics to Go Public、The Robotic Life）。
• Tesla Optimus：Gen 3（亦称 Optimus V3）被描述为首个面向规模制造设计的版本，据报道于 2026 年 7 月底至 8 月在 Fremont 工厂启动小批量生产；其手部升级至 22 个自由度（较 Gen 2 的 11 个翻倍），并通过 xAI 的 Grok 语音模型实现语音交互（Optimus Gen 3）。特斯拉在 2025 年第四季度及全年更新中表示，计划于 2026 年第一季度发布 Gen 3，该版本相对 2.5 版有重大升级（包括最新手部设计），并称“第一代量产线正在安装，为量产做准备”；Optimus 与 FSD 共用视觉神经网络与自研 AI 芯片（Tesla Q4 and FY 2025 Update、读懂马斯克 · 擎天柱 Optimus）。

核心技术与关键概念

• 硬件成本结构：2026 世界机器人大会现场拆解显示，关节执行模组、灵巧手与行星滚柱丝杠三大部件合计占整机成本七成以上，其中关节模组成本占比高达 40%~60%，是决定价格差异的核心（2026世界机器人大会人形机器人价格冰火两重天）。
• 灵巧手：据第三方报告，灵巧手成本中驱动系统约占 50%（以空心杯电机为大头）、传感系统约占 30%（触觉传感器、力矩传感器、编码器）、传动系统约占 12%（人形机器人还在学习干活，灵巧手先成了热门生意）。另一份对 6 自由度连杆灵巧手的拆解显示，行星滚柱丝杠以 23% 占比居首，空心杯电机 19% 次之（2026年6自由度连杆灵巧手成本拆解）。
• 感知与算力：据行业分析，Optimus Gen 3 搭载 Tesla 自研 AI5 芯片（内存带宽约为上一代 AI4 的五倍）、8 个自动驾驶级纯视觉摄像头（不使用激光雷达），动态负载 20 kg，续航超 8 小时（Six American Humanoid Players, Three Bets: Who Is Actually Getting Paid）。
• 具身智能模型（VLA）：行业普遍以视觉-语言-动作（Vision-Language-Action，VLA）模型作为让机器人理解指令并生成动作的核心路径；早期工作 RT-1、RT-2 验证了大规模 Transformer 机器人策略学习以及将视觉-语言预训练知识迁移到机器人控制的可行性，后续开源模型 OpenVLA、Octo 进一步推动了 VLA 架构与训练范式（VLAFlow, arXiv）。国产厂商多以“全栈软硬件+工业落地”为路线。
• 双系统（System 1 / System 2）架构：当前主流基础模型多采用“慢思考 + 快执行”的双系统设计。NVIDIA GR00T N1 即为双系统模型，利用异构训练数据并支持多种机器人形态（跨形态，cross-embodiment）（GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots, arXiv）。Google DeepMind 的 Gemini Robotics 系列同样采用“VLA 模型 + 具身推理（ER）模型”分工协作的系统结构，Gemini Robotics 2 可控制从脚趾到指尖的完整人形机器人（Gemini Robotics 2 brings whole body intelligence to robots）。
• 仿真与 Sim2Real：NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab 与开源物理引擎 Newton 构成训练与评估基础设施。NVIDIA 宣布开源 Newton 物理引擎已可在 Isaac Lab 中使用，并推出 Isaac GR00T N1.6 推理型 VLA 模型（NVIDIA Accelerates Robotics R&D With New Open Models and Simulation Libraries）。在评估侧，RoboLab 等仿真基准被用于在训练/评估无视觉重叠的条件下评测通用策略（How to Evaluate General-Purpose Robot Policies, NVIDIA）。
• 具身数据集与基准：Open X-Embodiment 汇集了来自多机构、多机器人平台的操作数据，并训练出 RT-X 系列模型；其中 RT-2-X 在涌现技能评测中相比 RT-2 提升约 3 倍（Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models）。此外还出现了 DexVerse 等面向多任务、多形态灵巧操作的模块化基准（DexVerse, arXiv）。

代表性项目 / 公司 / 产品

• 中国：智元、宇树、银河通用、优必选、乐聚等。宇树 G1 已进驻东京羽田机场承担行李装卸、货物转运等地勤作业，实证试验持续至 2028 年（宇树科技IPO：420亿估值背后的资本盛宴）。
• 美国：Tesla Optimus、Figure AI、Agility Robotics（Digit）、Apptronik（Apollo）、1X（NEO）。
• Physical Intelligence (π)：https://www.pi.website/ ，2026 年 4 月 16 日发布可操控基础模型 π0.7，称为在泛化性上出现阶跃式提升（Physical Intelligence）；公司累计融资约 10.7 亿美元，含 2025 年 11 月由 CapitalG 领投的 6 亿美元 B 轮，估值约 56 亿美元（usagepricing）。
• Google DeepMind Gemini Robotics：https://deepmind.google/models/gemini-robotics/ ，采用“VLA 模型 + 具身推理模型”分工，Gemini Robotics 2 可控制从脚趾到指尖的完整人形机器人（Gemini Robotics 2、Gemini Robotics）。
• NVIDIA Isaac GR00T：https://developer.nvidia.com/isaac/gr00t ，开放的人形机器人参考平台与基础模型（NVIDIA Isaac GR00T）。
• 其他被提及玩家：1X、Apptronik、Sanctuary AI、UBTECH、Fourier Intelligence 等（The Robotic Life）。
• 价格区间：公开报价从约 1.35 万美元到 20 万美元不等（Humanoid Robots Finally Have Real Price Tags, From $13,500 to $200,000）；国内展会高端仿生人最高定价 99 万元，消费级机型已跌破万元（同 WRC 报道）。

关键数据与评测结果

• 2026 上半年全球出货约 2.2 万台，同比增长近 300%，前五名合计占全球 86%（Counterpoint，转引自 36氪）。
• 宇树 2025 年全年出货超 5500 台，截至 2026 年 7 月累计下线约 1.8 万台；其 2025 年营业收入 16.99 亿元、扣非净利润 5.9 亿元，发行市值约 610 亿元（发行价 150.8 元/股）（招股说明书、上海证券报）。
• Figure AI Series C 投后估值 390 亿美元；宇树科技 IPO 估值报道约 420 亿元（宇树科技IPO：420亿估值背后的资本盛宴）。
• Agility Robotics SPAC 交易总收益逾 6.2 亿美元（Agility Robotics）。
• 全球人形机器人出货量预测：2026 年 7.5 万台 → 2030 年约 89 万台 → 2035 年约 650 万台，2035 年市场规模约 1383 亿美元（财联社/高盛、Goldman Sachs: Humanoid Robot, The AI accelerant）。

趋势与争议

• 政策驱动：工信部与国务院国资委于 2026 年 6 月联合开展“2026 年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动”，提出到 2026 年底人形机器人等重点产品在一批代表性场景率先完成应用验证和常态部署，形成百个以上高价值应用场景，带动形成万台级规模落地能力（两部门关于联合开展2026年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动的通知、中国政府网：专项行动启动）。“十五五”规划纲要将具身智能与量子科技、生物制造、脑机接口、6G 等并列为未来产业重点方向（中国具身智能行业洞察报告）。
• 标准体系：中国已发布首个覆盖人形机器人与具身智能全产业链、全生命周期的国家级标准体系，由 120 余家单位联合编制，涵盖基础共性、类脑与智算、肢体与部组件、整机与系统、应用、安全伦理六大板块（中国具身智能行业洞察报告）。
• 量产与“演示”的落差：尽管 Optimus、宇树等已进入量产或批量交付，但多数机型仍主要面向科研、自有工厂或试点客户。有分析指出，Unitree 收入中相当比例来自科研用途而非工业生产（tooldirectory）；在工业机器人密度上，韩国仍居前列（354,000 new machines: How China's robot boom is leaving the German economy in the dust）。“能否真正规模化替代人力”仍是核心质疑。
• 技术路线之争：端到端 VLA 大模型 vs. 分层/模块化控制；纯数据驱动 vs. 仿真强化学习；双系统架构中“具身推理”与“动作生成”如何分工，仍是活跃研究方向（Gemini Robotics 1.5 tech report, arXiv）。
• 数据瓶颈：高质量真实操作数据稀缺，Open X-Embodiment 等跨机构数据合作为重要路径，但数据规模、形态覆盖与标注标准仍未统一（Open X-Embodiment）。
• 成本与供应链：降低成本依赖 BOM（物料清单）下降与供应链成熟。高盛认为出货量提升与 BOM 成本降低将加快盈利路径（Goldman Sachs: Humanoid Robot, The AI accelerant）。
• 各厂商公布的“量产/出货”数字多来自厂商自报或供应链估计，与实际交付、良率及场景落地效果之间存在差距，需谨慎对照多来源。

参考来源

1. 人形机器人量产分水岭：双巨头跨过万台，百亿独角兽还在追赶（36氪）
2. A股“人形机器人第一股”今日上市！十年估值增超4500倍（证券时报）
3. 人形机器人公司智元创新启动赴港上市流程（电子工程专辑）
4. 宇树科技IPO：420亿估值背后的资本盛宴（经济参考网）
5. 新浪财经文章：智元机器人估值与上市进展
6. Figure AI（aiwiki）
7. Humanoid Robots in 2026: Figure, Apptronik, 1X, and Tesla Optimus Compared
8. Optimus Gen 3（aiwiki）
9. 2026世界机器人大会人形机器人价格冰火两重天（新浪财经）
10. 人形机器人还在学习干活，灵巧手先成了热门生意（钛媒体）
11. 2026年6自由度连杆灵巧手成本拆解（三个皮匠报告）
12. Six American Humanoid Players, Three Bets: Who Is Actually Getting Paid
13. Humanoid Robots Finally Have Real Price Tags, From $13,500 to $200,000
14. 两部门关于联合开展2026年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动的通知（工信部）
15. 中国具身智能行业洞察报告（东方财富，PDF）
16. 354,000 new machines: How China's robot boom is leaving the German economy in the dust
17. 上海证券报：宇树科技将于8月19日科创板上市
18. 宇树科技股份有限公司首次公开发行股票并在科创板上市招股说明书
19. 中国日报网：人形机器人2026年上半年复盘——商业化拐点已现、技术发展超预期
20. Agility Robotics to Go Public Through Merger with Churchill Capital Corp XI
21. The Robotic Life: Top 10 Humanoid Robot Startups Pulling Ahead in 2026
22. Tesla Q4 and FY 2025 Update
23. 读懂马斯克 · 擎天柱 Optimus：特斯拉机器人量产与进展
24. VLAFlow: A Unified Training Framework for Vision-Language-Action Models, arXiv
25. GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots, arXiv
26. Gemini Robotics 2 brings whole body intelligence to robots
27. Gemini Robotics (Google DeepMind)
28. NVIDIA Accelerates Robotics Research and Development With New Open Models and Simulation Libraries
29. How to Evaluate General-Purpose Robot Policies for Real-World Deployment, NVIDIA
30. Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
31. DexVerse: A Modular Benchmark for Multi-Task, Multi-Embodiment Dexterous Manipulation, arXiv
32. Physical Intelligence (π)
33. Physical Intelligence 融资概况 (usagepricing)
34. NVIDIA Isaac GR00T
35. 财联社海外研选：高盛上调人形机器人预期，2035年出货650万台
36. Goldman Sachs: Global Automation — Humanoid Robot: The AI accelerant
37. Gemini Robotics 1.5: Pushing the Frontier of Generalist Robots, arXiv
38. 中国政府网：人形机器人与具身智能实景实训专项行动启动
39. tooldirectory: Tesla Optimus vs Unitree Robotics